1. 求飞思卡尔智能车CCD摄像头程序
Main.c
#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <mc9s12db128.h> /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12db128b"
#include "define.h"
#include "init.h"
// variable used in video process
volatile unsigned char image_data[ROW_MAX][LINE_MAX] ; // data array of picture
unsigned char black_x[ROW_MAX] ; // 0ne-dimensional array
unsigned char row ; // x-position of the array
unsigned char line ; // y-position of the array
unsigned int row_count ; // row counter
unsigned char line_sample ; // used to counter in AD
unsigned char row_image ;
unsigned char line_temp ; // temperary variable used in data transfer
unsigned char sample_data[LINE_MAX] ; // used to save one-dimension array got in
interruption
// variables below are used in speed measure
Unsigned char pulse[5] ; // used to save data in PA process
Unsigned char counter; // temporary counter in Speed detect
Unsigned char cur_speed; // current speed
short stand;
short data;
unsigned char curve ; // valve used to decide straight or turn
short Bounds(short data);
short FuzzyLogic(short stand);
/*----------------------------------------------------------------------------*\
receive_sci
\*----------------------------------------------------------------------------*/
unsigned char receive_sci(void) // receive data through sci
{ unsigned char sci_data;
while(SCI0SR1_RDRF!=1);
sci_data=SCI0DRL;
return sci_data;
}
/*----------------------------------------------------------------------------*\
transmit_sci
\*----------------------------------------------------------------------------*/
void transmit_sci(unsigned char transmit_data) // send data through sci
{
while(SCI0SR1_TC!=1);
while(SCI0SR1_TDRE!=1);
SCI0DRL=transmit_data;
}
/*****************************************************************************
***/
/*----------------------------------------------------------------------------*\
abs_sub
\*----------------------------------------------------------------------------*/
unsigned char abs_sub(unsigned char num1, unsigned char num2)
{ unsigned char difference;
if(num1>=num2){
difference=num1-num2;
}else{
difference=num2-num1;
}
return difference;
}
void pwm_set(unsigned int tycycle)
{
PWMDTY1=tycycle&0x00FF;
PWMDTY0=tycycle>>8;
}
void get_black_wire(void) // used to extract black wire
{ unsigned char i;
for(row=0;row<ROW_MAX;row++){
for(line=LINE_MIN;line<LINE_MAX-3;line++){
if(image_data[row][line]>image_data[row][line+3]+VALVE){
for(i=3;i<10;i++){
if(image_data[row][line+i]+VALVE<image_data[row][line+i+3]){
black_x[row]=line+i/2+2;
i=10;
}
}
line=LINE_MAX;
} else{
//black_x[row]=(black_x[row]/45)*78;
}
}
}
}
/*----------------------------------------------------------------------------*\
这是第一届上海交通大学技术报告里面的.
智能车论坛里有很多.
2. 如何开始学习制作飞思卡尔摄像头智能车
我也准备做飞思卡尔的摄像头竞赛，对于摄像头，我也是才开始学，关于经验，还是有一些智能车方面的经验。
（1）智能车论坛上有最新的今年的技术报告，多看一看。
（2）不知道你们组好队了没有，组队也很关键，我觉得要有一人软件比较强，有想法，肯认认真真的去编写程序，耐得住枯燥乏味，耐得住寂寞。还有有一个人擅长硬件，关于车体的改装，PCB的绘制，电路板的制作，硬件问题的解决等等。另外一个人就要软硬都会，充当一个权衡点。到了后期，大家可能都要去看程序，去调车，因为硬件固定后就基本不动了；
（3）多请教你们学校的参加过竞赛的学长，他们的建议，可以让你们少走很多弯路
（4）对于摄像头的相关知识多下载资料，多看，提前多了解
（5）往年的视频可以多看看，从中你可以发现他们跑的好的车的一些算法，一些技巧，以及对某些赛道的处理方法。
以上都是个人的一些建议，希望对你有用