A. 发那科机器人示教器编程轨迹与G2G3轴怎么编程协调轨迹
发那科(FANUC)机器人的示教器编程涉及到机器人轨迹的定义和控制。在FANUC机器人中，G2和G3指令用于在平面内进行圆弧插补，分别表示顺时针和逆时针方向的圆弧插补。为了协调轨迹，您需要在示教器中使用适当的指令和参数来定义和控制机器人的轨迹。
以下是一个简单的示例，演示如何在FANUC机器人上编程协调的G2/G3圆弧轨迹：
假设您要让机器人从点P1移动到点P2，并在一个圆弧路径上协调运动。
1. 首先，定义点P1和P2的坐标。
```
P1: X1 Y1 Z1
P2: X2 Y2 Z2
```
2. 然后，定义圆弧的参数，如半径和旋转方向。
```
半径：R
方向：顺时针(G2)或逆时针(G3)
```
3. 编写示教器程序，实现协调的圆弧运动。
```
PR[9] = R ; 将半径值存储在寄存器中(假设PR[9]为可用的寄存器)
; 移动到起始点P1
L P1, V1000 ; 使用线性插补移动到点P1
; 定义圆弧插补指令
G2 PR[9], P2, G91 ; 在半径为R的圆弧上顺时针移动到点P2
; 或者使用逆时针方向的圆弧插补指令
; G3 PR[9], P2, G91 ; 在半径为R的圆弧上逆时针移动到点P2
M30 ; 程序结束
```
在上述示例中，我们首先将半径值存储在寄存器PR[9]中。然后，使用线性插补移动到起始点P1。接下来，使用G2或G3指令以半径R在顺时针或逆时针方向移动到点P2。最后，使用M30指令结束程序。
请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要考虑更多的参数和逻辑来实现复杂的轨迹。在实际操作中，建议您参考FANUC机器人的编程手册和相关文档，以了解更详细的编程语法和指令用法。
B. 机器人编程怎么编才高效呢
机器人编程的高效方法主要包括以下几点：
选择合适的编程方法：
示教编程：适用于需要精确控制机器人动作的场景，通过示教、编辑和轨迹再现来实现。
离线编程：利用计算机图形学成果，建立几何模型，在不干扰实际生产的情况下进行编程和调试。
利用模块化编程：
将复杂的任务分解成多个简单的模块，每个模块实现特定的功能。
提高代码的可读性和可维护性，有助于快速开发和调试机器人程序。
熟悉编程环境和工具：
深入了解所使用的编程语言和编程环境。
掌握语法、函数库和调试工具等，以加快编写和调试代码的速度。
优化算法和数据结构：
选择合适的算法和数据结构，减少计算时间。
提高机器人的响应速度和精度，从而提升整体性能。
进行充分的测试和调试：
通过模拟实际场景进行测试，发现并修复潜在问题。
确保机器人在实际应用中能够稳定运行，减少故障和停机时间。
综上所述，机器人编程的高效方法需要综合考虑编程方法的选择、模块化编程的应用、编程环境和工具的熟悉程度、算法和数据结构的优化以及充分的测试和调试。这些方法并非一成不变，而是需要根据具体情况进行灵活应用，并不断学习和探索新的技术和方法，以提高编程能力和效率。
C. 工业机器人示教器在线编程步骤
在启动在线编程之前，确保工作站（示教器）与工业机器人通过适当的接口正确连接，以确保数据可以顺利传输。打开示教器后，导航至主菜单中的在线编程选项，这里将指导用户完成一系列编程任务。
接下来，需要在工业机器人工作区域内放置工件，以便于编程时可以准确地规划机器人的运动路径。选择相应的运动模块后，通过示教器上的按钮和滑动杆，可以直观地控制机器人按照预定轨迹进行移动。这一步骤需要精确地设置每个动作，确保机器人能够按照预期路径执行。
接下来，按照所需的运动顺序，逐步编写完整的程序。在完成所有步骤后，示教器会自动生成并保存这套程序，随后将其传输给工业机器人。一旦程序成功加载，机器人即可在自动模式下运行，执行预先设定的动作。
完成初步编程后，需要对机器人执行编写的程序进行测试。观察机器人是否能够按照预期路径准确移动，并完成预定任务。如果发现任何偏差或错误，可以回到示教器进行必要的调整和重新编程，直到达到理想的效果。
最后，确保保存所有完成的程序。这样，当需要重复执行相同任务或进行后续调整时，可以方便地调用和修改这些程序。定期保存程序有助于防止数据丢失，并确保机器人始终能够按照最新的指令运行。