㈠ 广义预测控制+经典PID控制如何用matlab编程实现在工业上如何实现控制（硬件平台）请这方面的高手帮助
广义预测控制需要实现四个功能：1、参数估计，可以用递推最小二乘法实现；2、使用丢番图方程对模型分解，分解为当前状态和历史输入对模型未来输出值的作用公式，未来输入对模型未来输出值的作用公式；推导过程过于繁琐，可以直接套用公式计算。3、参考轨迹生成，可以使用下面公式递推得到:r(n)=（1-k）*y(n-1)+k*(s-y(n-1))，其中k为时间常量，决定系统的调节速度，s为设定值。4、最优值计算，可以直接套用公式。实现过程：首先辨识系统模型，然后使用丢番图方程对辨识得到的模型进行分解，计算参考轨迹，最后把参考估计和分解后的系统模型带入公式得到最优输出值（其实是次优解），如此反复即可实现预测控制。
经典PID计算：可以使用增量式的公式：y(n)=y(n-1)+Kp*[e(n)-e(n-1)]+Ki*e(n)+Kd*[e(n)+e(n-2)-2*e(n-1)]
需要说明广义预测控制和PID控制输出都需要设置输出值限幅。
工业实现：可以用c语言编写程序作为控制软件的控制代码，硬件平台可以是一台工控机或者PLC，另外也有这方面的软件包，不过很贵。
㈡ 哪位大神，求帮忙啊，怎样编程实现PID控制三轴转台伺服控制系统非常感谢啊，5分
我不太懂三轴转台伺服控制系统，只是懂点PID。
下面是一个C#版的PID控制器，我用它来控制网络爬虫的抓取速度，你可以很轻易地把它翻译成C语言。
使用的时候需要两个步骤：一、初始化。二、定时测量控制系统的值（比如速度、温度等），代入PID控制器，生成新的控制因素。
初始化：其中SpeedSetting是你要设置的抓取速度，如果是你的控制系统，那就是你的系统值。IntervalTime 是控制因素，我把它作为一个读取一个网页后的等待时间来控制爬虫速度。如果是你的系统，那就是通过它的改变来控制系统的值。初始化代码：
PID_Con = new PIDControler(SpeedSetting, IntervalTime , -0.1f , -0.05f , 0.0f);
PID_Con.LimitLow = 0.2f;
PID_Con.LimitHigh = 100.0f;
定时测量： 其中value就是测量值，可以使速度、温度等，或者你的控制系统所要控制的量
float value = (float)(UrlCount - LastUrlCount); //计算当前时间间隔内抓取网页数量
IntervalTime = PID_Con.Observation(value); //将测量值(或者观察值)带入PID控制器，获取新的控制因素的值
LastUrlCount = UrlCount;
在你的系统里面，可以类比来实现。
public class PIDControler
{
public float LimitLow;//上限
public float LimitHigh;//下限
private float Kp;//差值系数
private float Ki;//积分系数
private float Kd;//微分系数
private float ControlParam;//控制因子
private float SettingValue;//设置值
private float LastDiff;//上一次的差值
private float LastSumDiff;//上一次差值的积分
public PIDControler(float sets, float init,float p, float i, float d)
{
LimitLow = 0.0f; LimitHigh = 1000.0f;
SettingValue = sets; ControlParam = init;
Kp = p; Ki = i; Kd = d;
LastDiff = 0.0f; LastSumDiff = 0.0f;
}
public float Observation(float value)
{
float diff=(SettingValue - value);
if (Math.abs(diff / SettingValue) < 0.01) //控制差值积分下限
LastSumDiff = 0.0f;
else if (Math.abs(LastSumDiff) > SettingValue*2)//控制差值积分上限
LastSumDiff /= 2.0f;
else
LastSumDiff += diff; //差值积分
ControlParam += Kp * diff + Ki * LastSumDiff+Kd*(diff-LastDiff); //计算控制因素
if (ControlParam < LimitLow) ControlParam = LimitLow; //限制控制因素上限
if (ControlParam > LimitHigh) ControlParam = LimitHigh; //限制控制因素下限
LastDiff = diff;
return ControlParam; //返回控制因素
}
}
㈢ st编程语言入门教学
ST编程语言入门教学旨在帮助初学者掌握ST语言的基本概念与基础知识。这部分内容将涵盖ST语言的基础语法，包括变量、表达式、操作符、逻辑结构、数据类型和控制语句等。通过实例演示，使学习者能够更好地理解和掌握这些概念。比如，在讲解变量时，会介绍如何定义变量，以及变量的类型和作用范围；在表达式部分，则会涉及算术表达式、逻辑表达式等的具体用法。
接下来，教学将深入介绍ST语言在电气控制领域的应用，这是ST语言的一大特色。通过实际案例，学习者可以了解到如何使用ST语言来实现PID控制算法，以及如何编写PLC程序。这不仅有助于提高编程技能，还能增强实际应用能力。例如，通过编写一个简单的PID控制器，学习者可以理解如何调整控制器参数以实现精确控制；而编写PLC程序，则能学会如何处理复杂的逻辑控制任务。
最后，课程还会介绍ST语言的开发工具，包括集成开发环境（IDE）和调试工具。这些工具能够帮助学习者更高效地编写和调试ST代码。此外，课程还会对比ST语言与其他编程语言的特点，如C语言、Python等，帮助学习者根据项目需求选择最适合的编程语言。
总之，ST编程语言入门教学旨在为学习者提供全面、系统的知识，使他们能够熟练掌握ST语言，并将其应用于实际项目中。
㈣ 如何在STM32中实现模糊自整定PID算法
不管在什么单片机或者ARM芯片中，你需要的是PID算法，你需要将你的模糊整定PID算法使用C语言编程实现你的PID整定功能。