㈠ kuka机器人中ini的作用
按ini可以是机器进入初始化。文件格式。kuka机器人打开已经新建的程序文件banyunl“，进入程序编辑器。程序清扰编辑器辩正袜中有4行程序携激，其中，INI：初始化，END：程序结束，中间两行为回HOME点。
㈡ 库卡机器人编程指令有哪些
对KUKA机器人编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。
（1）OUT-在程序中的某个位置上关闭输出端
（2）WAIT FOR -与信号有关的等待功能：控制系统在此等待信号：
输入端IN
输出端OUT
定时信号TIMER
控制系统内部的存储地址FLAG或者CYCFLAG
（3）WAIT-与时间相关的等待功能：控制器根据输入的时间在程序中的该位置上等待。
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等待功能的编程
计算机预进：
计算机预进时预先读入运动语句，以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外面设备的指令。
▲计算机预进▲
（1）主运行指针
（2）触发预进停止的指令语句
（3）可能的预进指针位置
某些指令将触发一个预进停止。其中包括影响外围设备的指令，如OUT指令（抓爪关闭，焊钳打开）。如果预进指针暂停，则不能进行轨迹逼近。
等待功能
运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。
用WAIT可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。WAIT总是触发一次于进停止。
逻辑连接
在应用与信号相关的等待功能时也会用到逻辑连接。用逻辑连接可将对不同信号或状态的查询组合起来：例如可定义相关性，或排除特定的状态。
一个具有逻辑运算符的函数始终以一个真值为结果，即最后始终给出“真”或“假”。
逻辑连接的运算符为：
（1）NOT-该运算符用于否定，即使值逆反（由“真”变为“假”）；
（2）AND-当连接的两个表达式为真时，该表达式的结果为真；
（3）OR-当连接的两个表达式中至少一个为真时，该表达式的结果为真；
（4）EXOR-当由该运算符连接的命题有不同的真值时，该表达式的结果为真。
有预进和没有预进的加工：
与信号有关的等待功能在有预进或者没有预进的加工下都可以进行编程设定。没有预进表示，在任何情况下都会将运动停在某点。
有预进编程设定的与信号有关的等待功能允许在指令行前创建的点进行轨迹逼近。但预进指针的当前位置却不唯一，因此无法明确确定信号检测的准确时间。除此之外，信号检测后也不能识别信号更改。
操作步骤：
（1）将光标放到其后应插入逻辑指令的一行上；
（2）选择菜单序列指令＞逻辑＞WA
㈢ 库卡机器人是怎样编程的
通常采用示教的方式，即通过手动移动机器人到各个位置并进行记录，执行程序时机器人就会按照你记录的点依次的走下去，轨迹编程其难点在于轨迹优化，移动不是问题，完美才是技术。二、SPS编程（主要编辑信号触发、安全及检测）机器人在运动过程中及到达位置时都要进行大量的信号处理，包括控制信号，反馈信号，安全信号及自身状态的检测，这些编程确保了机器人的正常工作。