1. 做兩輪平衡車的詳細資料（原理圖，源程序，在有相應資料就再好不過了）632013363
重要的加點為：
A、我們小車要模型實質上單擺倒立模型，要平衡必須要有指向平衡點的回復力，平衡車同樣需要，只不過這個里需要小車的電機加速來維持平衡；
B、要平衡，小車的模型與電機的轉速轉矩和輪子的大小有關系，要麼輪子大些，要麼電機轉速快些，同時，姿態感測器最好放在小車的質心處；
C、具體細節而言，小車的電機運動過程分為加速過程和平衡過程，小車平衡必須在加速階段完成；首先需要進行姿態檢測，了解姿態信息，然後通過PD調接來控制電機的轉速來維持平衡；
(2)、姿態檢測是很重要的一環，需要加速度計（比較滯後）和陀螺儀（零點漂移）來完成，上述參考資料裡面一種融合方案，當然還有卡爾曼濾波方案，互補濾波方案，三種，也許還有其他的。由於加速度計和陀螺儀各有缺點，所以需要進行數據融合，我選擇的是互補濾波，也許大多數都選擇這個方案，能夠滿足平衡要求並且消耗時間較少；匠人手記一書中，有介紹一階濾波器的深入研究，可以參考學習下；
(3)、調試階段，首先必須堅持的陀螺儀零點偏移，以及加速度計的零點偏角；
其次，融合後的波形需要，觀察防止過沖以及過於滯後；
再其次，電機運行時，要測試出每個輪子的死區；
最後，在調整參數時，要先調整P參數，當感覺輪子來回擺動時，可適當增加微分D進行微調，P大電機來回擺動厲害，D過大小車會震動。
第一步完成，站起來了！！但是不能平衡。