麥克納姆輪小車程序

㈠ 麥克納姆輪的工作原理(要純文字的)

麥克納姆輪簡稱「麥輪」。是一種可以進行全方位任意移動的輪子。它由輪轂和圍繞輪轂的輥子組合而成,同時麥克納姆輪得輥子軸線與輪轂軸線成45°夾角。在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪子,叫輥子,因此輪子可以橫向滑移。輥子又是一種沒有動力的小滾子,小滾子的母線十分特殊,當輪子繞著固定的輪心軸轉動得時候,各個小滾子的包絡線會為圓柱面,所以該輪能夠連續地向前滾動。由四個這種輪加以組合，便可使設備實現任意方位移動的功能。

並且麥克納姆輪有著互為鏡像關系的AB輪,如果A輪可以向斜向左前方、右後方運動，那麼B輪就會向斜向右前方以及左後方移動。根據我們高中學習到的物理知識可知,速度是可以正交分解的,那麼A輪可以分解成軸向向左,以及垂直軸向向前的速度分量；或者軸向向右,以及垂直軸向向後的速度分量。這樣下來,B輪的速度分量和A輪便會成為鏡像關系啦。

在知道了A、B輪的速度分量之後捏，咱們就可以進行關系組合啦。對於一個四輪的麥克納姆輪來說,無非就是以下的幾種組合方式。AAAA、BBBB、AABB、BBAA、ABAB、BABA、ABAA、BABB...(這是要累shi我。。。)

是不是以上幾種組合方式都能夠實現任意方位的移動呢?答案是：NO！下面給大家例舉其中一個正確例子和錯誤例子,剩下的大家可以自行推理喲。