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⑵ 基於DSP實現的單神經元PID雙閉環調速如何實現，最後是論文，謝謝了，急求！！！！！
3.1 單神經元PID控制器
基於我們對人腦細胞具有自適應性的假說，一個完整的單神經元PID控制器結構圖如下圖一所示：
單神經元PID控制器結構圖
3.2 跟蹤-微分器（TD）
跟蹤-微分器是由韓京清提出的提取微分信號的方法，它具有較好的濾波性能、安排過渡過程和相位超前等功能，跟蹤微分器最初提出的目的是為了較好的解決由不連續或帶雜訊的量測信號合理提取連續信號及微分的問題，並逐漸發展成便於計算的跟蹤微分器。
本文利用TD為參數輸入安排過渡過程，得到光滑的輸入信號。在傳統的PID控制器中，其快速性和超調的矛盾來源於未對給定輸入做任何處理就直接加到控制器中。跟蹤微分器能快速無超調的跟蹤輸入信號，因此避免了輸入信號中的外界擾動造成的控制量的劇烈變化以及輸出超調。
3.3 採用跟蹤微分器與單神經元PID控制器的直流調速系統
採用跟蹤微分器與單神經元PID控制器的雙閉環直流調速系統的結構圖如下所示：
跟蹤微分器與單神經元PID控制器的雙閉環直流調速系統的結構圖
圖二 跟蹤微分器與單神經元PID控制器的雙閉環直流調速系統的結構圖
雙閉環直流調速系統需要設計轉速調節器和電流調節器，從圖中可以看出系統的內環是電流環，外環是轉速環。考慮到決定控制系統的根本因素是外環--轉速環，而內環--電流環主要起改變被控對象運行特性以利於外環控製作用，故在雙閉環直流調速系統中，外環採用單神經元PID控制，內環仍然採用傳統的PI控制，實現對控制系統的優化。
4 模擬研究
本文中直流調速系統的參數如下：220V,136A,
雙閉環直流調速系統模擬模型
圖三 雙閉環直流調速系統模擬模型
系統只存在內部擾動模擬曲線傳統
圖四 系統只存在內部擾動模擬曲線傳統（1-傳統PID;2-跟蹤微分器結合單神經元PID）
系統存在內、外擾動模擬曲線
圖五 系統存在內、外擾動模擬曲線（1-傳統PID;2-跟蹤微分器結合單神經元PID）
根據以上的模擬結果我們可以得到如下表所示的系統性能指標：重值的計算方法：
系統的性能指標
表1 系統的性能指標
分析以上數據可知，在單神經元PID控制器和跟蹤微分器的控制下，直流調速系統的不僅滿足了轉速要求，而且系統穩定運行，超調和靜差率都為0.而採用傳統的PID控制，系統出現振盪以及產生20%的超調，系統的響應速度較慢。由此可見，單神經元PID控制器和跟蹤微分器的設計不僅過程簡單方便，無需依賴於被控對象的模型，而且這種跟蹤微分器結合單神經元PID控制的控制策略對存在多個隨機擾動的雙閉環直流調速系統來說是可行的。
5 結論
基於單神經元PID與跟蹤微分器控制雙閉環直流調速系統的控制策略，是一種線性化調節過程，設計過程中無需對受控對象進行建模，其結構簡單，計算量小，易於實施控制，並且使系統能夠在受到隨機擾動的情況下依然保持良好的，快速的，穩定的響應。與傳統的PID控制器相比，單神經元PID控制器實質上為一種變系數的比例、積分、微分復合控制器，且具有較強的自學習性、自適應性和魯棒性。跟蹤微分器是一種能夠夠較好解決隨機擾動問題的控制器，對於系統的抗干擾性具有很好的作用。