智能車避障程序

⑴ 避障小車原理

避障小車原理：

一、運動機理：

控制前面兩個輪子的轉動方向就可以控制整個機器人行進的方向：

1、左右兩個前輪都向前轉，則機器人向「正前方」直線前進；

2、左右兩個前輪都向後轉，則機器人向「正後方」直線倒退；

3、左前輪向後轉，右前輪向前轉，則機器人將以後輪為軸心逆時針轉動，即實現向「右後方」轉彎倒退；

4、左前輪向前轉，右前輪向後轉，則機器人將以後輪為軸心順時針轉動，即實現向「左後方」轉彎倒退。

二、控制原理

在機器人的頭部用鋼絲做兩根觸須，一左一右各連接到一個碰撞開關，分別控制兩個前輪的旋轉方向。

特別注意，左右觸須與對應控制的電機是交叉過來的，即：左邊的觸須連接右邊的碰撞開關，控散穗制右邊的電機；右邊的觸須連接左邊的碰撞開關，控制左邊的電機。

（1）無障礙物

當前方都沒有障礙物，左右兩個輪子都向前正轉，則機器人向「前方」直線前進。

（2）左前方有障礙物

當左前方有障礙物，在左邊觸須碰到障礙物時，控制右邊的輪子反轉，則機器人向「左後方」倒退並轉彎，即方向轉向了障礙物的右邊，從而避開了左邊的障礙物。

向後倒退轉彎會持續一會，在完成轉彎之後，左邊觸須不再碰到障礙物，則兩個輪子都正轉，機器人繼續向新的沒有障礙物的「前方」直線前進。

（3）右前方有障礙物

當右前方有障礙物，在右邊觸須碰到障礙物時，控制左邊的輪子反轉，則機器人向「右後方」倒退並轉彎，即方向轉向了障礙物的左邊，從而避開了右邊的障礙物。

向後倒退轉彎會持續一會，在完成轉彎之後，右邊觸須不再碰到障礙物，則兩個輪子都正轉，機器人繼續向新的沒有障礙物的「前方」直線前進。

（4）正前方有障礙物

當正前方有障礙物，左右兩邊的觸須都會碰到障礙物，控制左右兩邊的輪子都反轉，則機器人向「正後方」倒退，從而避開障礙物。

在直線倒退持續了一會後，左右兩邊的觸須都不再碰到障礙物，則兩個輪子都正轉又變成直線前進；然後又會遇到正前方的障礙物又會直線倒退，再直線前進……如此反復變成一個死循環。

三、電路原理

機器人頭部有兩根鋼沖伏卜絲作的觸須，觸須分別連接在兩個碰撞開關上（廳輪注意兩根鋼絲對應的碰撞開關是交叉的，即：「左—右」鋼絲，對應「右—左」碰撞開關）。

（1）沒有障礙物時，觸須沒有被擠壓，不觸發碰撞開關，碰撞開關默認的通路，給電機供給一個「正方向」的電流，電機於是「順時針方向」旋轉。

（2）有障礙物時，觸須被擠壓，觸發碰撞開關，碰撞開關斷開默認通路，連接另外的一組通路，給電機供一個「反方向」的電流，電機於是「逆時針方向」旋轉。

⑵ 急求！！！基於STC89C52單片機，L298N電機驅動，舵機控制超聲波測距避障,LCD1602顯示的智能小車完整程序。

我謹圓做過一個相悔晌慶碧握擬的。

⑶ 51單片機紅外避障小車教程

你好，我以前參加過飛思卡爾智能小車競賽，程序已經找不到了，但我可以給回你一些建議。
尋路或者避障答，主要由光電和攝像頭兩種，如果你採用光電去做，你需要了解一寫光電感測器，距離感測器的知識。如果你選擇攝像頭去做，你需要了解一些AD轉換，圖像處理的知識
C程序應該包括電機驅動，舵機驅動，當前感測器狀態識別/當前圖像處理等內容

⑷ 如何通過紅外對管使用計數器，也就是通過一次黑線，計數器加1，到2時停止，用於避障智能車

如何通過紅外對管使用計數器，也就是通過一次黑線，計數器納嫌加1，到2時停止，用於避障智能洞吵手車這個問題我想碰粗了好久終於知道了其實不知道這么高大上的科技我能怎麼辦所以我真不會

⑸ 求arino避障小車程序，急！（高額懸賞）

//舵機和超聲波調試代碼
#include <Servo.h>
#include <Metro.h>
Metro measureDistance = Metro(50);
Metro sweepServo = Metro(20);

unsigned long actualDistance = 0;

Servo myservo; //創建舵機
int pos = 60;
int sweepFlag = 1;

int URPWM = 3; //PWM輸出0－25000us，每50us代表1cm
int URTRIG= 10; // PWM trigger pin PWM串口為10
uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01}; // distance measure command 距離測量命令

void setup(){ // Serial initialization 串列初始化
myservo.attach(9); //舵機串口為9
Serial.begin(9600); // Sets the baud rate to 9600
SensorSetup();
}

void loop(){
if(measureDistance.check() == 1){
actualDistance = MeasureDistance();
// Serial.println(actualDistance);
// delay(100);
}

if(sweepServo.check() == 1){
servoSweep();
}

}

void SensorSetup(){
pinMode(URTRIG,OUTPUT); // A low pull on pin COMP/TRIG
digitalWrite(URTRIG,HIGH); // Set to HIGH
pinMode(URPWM, INPUT); // Sending Enable PWM mode command 發送使能控制模式命令
for(int i=0;i<4;i++){
Serial.write(EnPwmCmd[i]);
}
}

int MeasureDistance(){ // a low pull on pin COMP/TRIG triggering a sensor reading 觸發感測器讀數
digitalWrite(URTRIG, LOW);
digitalWrite(URTRIG, HIGH); // reading Pin PWM will output pulses 讀引腳脈寬調制將輸出脈沖
unsigned long distance=pulseIn(URPWM,LOW);
if(distance==50000){ // the reading is invalid.閱讀無效
Serial.print("Invalid");
}else{
distance=distance/50; // every 50us low level stands for 1cm
}
return distance;
}

void servoSweep(){
if(sweepFlag ){
if(pos>=60 && pos<=120){
pos=pos+1; // in steps of 1 degree 1度角度的轉動
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' 告訴舵機轉動的角度
}
if(pos>119) sweepFlag = false; // assign the variable again 重新分配變數
}else {
if(pos>=60 && pos<=120){
pos=pos-1;
myservo.write(pos);
}
if(pos<61) sweepFlag = true;
}
}

////////////////////////////////////////////////////////////

需要載入一個Metro.h的庫，這只是調試機器，餘下的完全看你的發揮了，加上電機

⑹ 請問怎樣使用tcrt5000光電開關實現智能小車自動避障，怎樣調節避障距離啊怎樣連接電路圖啊，謝謝！

我用昌仔胡十三個對管，舵機控制轉向，八個對管的話狀態改下就行，給你參考下，不明白可以追問我，qq 181325995
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uint i,count;
uchar pro; //*驅動電機調速*//
uchar finish=0;//停車標志
sbit le1=P1^0; //*左邊感測器*//
sbit le2=P1^1;
sbit le3=P1^2;
sbit le4=P1^3;
sbit le5=P1^4;
sbit le6=P1^5;
sbit mid=P1^6;//*中間感測器*//
sbit ri6=P1^7;
sbit ri5=P2^3;
sbit ri4=P2^4;
sbit ri3=P2^5;
sbit ri2=P2^6;
sbit ri1=P2^7;//*右邊感測器*//
sbit ENA=P2^0; //驅動電機pwm//
sbit moto1=P2^1; //電機控制//
sbit moto2=P2^2;
sbit PWM=P3^5; //舵機pwm//
sbit bz=P3^7;//蔽障管耐攔
init()
{
TMOD=0x11;//設定雙定時器
EA=1;
TR0=1;
TR1=1;
TH0 = 0x0B1;//設定定時初始值，可去下載個定時器計算軟體，
TL0 = 0x0E0;
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
ET0=1;
ET1=1;
ENA=1;
}
void delay(uint n)//延時函數
{
uchar a,b,c;
for(c=1;c>0;c--)
for(b=n;b>0;b--)
for(a=2;a>0;a--);
}
void delay2(uint z)
{
uchar a,b,c;
for(a=2;a>0;a--)
for(b=100;b>0;b--)
for(c=z;c>0;c--);
}
void qctyp(void) //光電管全無狀態時（脫離軌道），讀取前次狀態

{
le1=P1^0;
le2=P1^1;
le3=P1^2;
le4=P1^3;
le5=P1^4;
le6=P1^5;
mid=P1^6;
ri6=P1^7;
ri5=P2^3;
ri4=P2^4;
ri3=P2^5;
ri2=P2^6;
ri1=P2^7;
}
void hhig(uint y)//前進函數
{
pro=y;//變數y是改戚轎變小車速度這里范圍是0--39
moto1=1;
moto2=0;
}
void back(uint z)//後退函數
{
pro=z;//改變z 可改變行駛速度
moto1=0;
moto2=1;
}
void dj(uint m) //舵機控制
{
PWM=1;
delay(m); //改變m可改變舵機轉向角度，
PWM=0;
}
void check_stop()//檢測終點線，我用十三個對管，八個管停車狀態自己分析
{
uchar start_flag;
if((le3&&le4)&&(!le1&&!le6)&&mid&&(ri3&&ri4)&&(!ri1&&!ri6))
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&!le5&&(le6&&mid)&&(ri3&&ri4)&&(ri1&&ri6))
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&le6&&(!le5&&!mid)&&(ri3&&ri4)&&(ri1&&ri6))
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&!le4&&(le5&&le6)&&!mid&&(ri5&&ri4)&&ri1)
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&(!le4&&!le6)&&le5&&!mid&&!ri4&&(ri1&&ri2))
start_flag=1;
else if(le2&&!le3&&(le4&&mid)&&(le5&&le6)&&(ri1&&ri2))
start_flag=1;
else if((le3&&le4)&&le6&&(ri6&&mid)&&(ri2&&ri3)&&!ri5)
start_flag=1;
else if((le5&&le4)&&(!le1&&!mid)&&ri6&&(ri2&&ri3)&&!ri5)
start_flag=1;
else if((le5&&le6)&&(!le1&&!le2)&&ri5&&ri2&&!ri4)
start_flag=1;
else if((le5&&le4)&&(!le1&&!le2)&&(!mid||!ri6)&&ri5&&(ri1&&ri2)&&!ri4)
start_flag=1;
else start_flag=0;
if(start_flag)
{
count++;
delay2(50);
if (count==1)

else if(count==2)

else if(count==3)
{
count=0;
finish=1;
P0=0xa4;//加led顯示只是為了方便調試，兩圈之後停車
}
else
finish=0;
}
if(finish)
{
ENA=0;
TR1=0;//關定時器1，驅動電機停轉
}
}
void xunji()//循跡函數，讀取光電管狀態
{
if(!le1&&!le2&&!le3&&!le4&&!le5&&!le6&&mid&&!ri6&&!ri5&&!ri4&&!ri3&&!ri2&&!ri1)
{
dj(109);
hhig(39);
}
else if(le6&&mid&&!ri6&&!ri5&&!ri4&&!ri3&&!ri2&&!ri1)
{
dj(114);
hhig(35);
}
。
。
。//分析八個光電管狀態，看你的電路檢測到黑線輸出1或者是0
else
{
dj(109);//舵機歸中
hhig(25);
}
}
void main()
{
init();
while(1)
{
check_stop();
if(bz==0)//檢測到障礙，。。。
{
back(18);
}
}

}
void timer0() interrupt 1//產生pwm信號控制舵機，周期20ms
{
TH0=0xb1;
TL0=0xe0;
xunji();
}
void timer1() interrupt 3//產生pwm信號控制驅動電機速度
{
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
i++;
if(i<=pro)
{
ENA=1;
}
else
{
ENA=0;
}
if(i==40)
{
ENA=~ENA;
i=0;
}
}

⑺ 智能小車避障程序~~~急

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit moto1=P1^5;
sbit moto2=P1^6;
sbit moto3=P2^0;
sbit moto4=P2^1;
sbit en1=P1^7;
sbit en2=P2^2;
///////////////
sbit left1=P1^0;//
sbit left2=P1^1;
sbit left3=P1^2;
sbit mid=P1^3;//
sbit right1=P1^4;
sbit right2=P2^3;
sbit right3=P2^4;////////////////
sbit hled=P0^0;
sbit bled=P0^1;
sbit lled=P0^2;
sbit rled=P0^3;
sbit bizhang=P2^5;
uchar pro_head;
uchar pro_back;
uchar i;
uchar j; //前後占空比標志
void delay(uint z)
{
uchar i;
while(z--)
{
for(i=0;i<121;i++);
}
}

void init()
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%6;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
en1=1;
en2=1;
}
void time0(void) interrupt 1
{
i++;
j++;
if(i<=pro_back)
{
en1=1;
}
else
{
en1=0;
}
if(i==40)
{
en1=~en1;
i=0;
}
if(j<=pro_head)
{
en2=1;
}
else
{
en2=0;
}
if(j==40)
{
en2=~en2;
j=0;
}
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%6;
}
void qianjin()/////////////////////
{
pro_back=15;
pro_head=5;
moto1=0;
moto2=0;
moto3=1;
moto4=0;
lled=1;
rled=1;
bled=1;
}
void turn_right1()//
{
pro_back=10;
pro_head=15;
moto1=0;
moto2=1;
moto3=1;
moto4=0;
}
。。。。。。。
void xunji() //
{
uchar flag;
if((left1==0)&&(left2==0)&&(left3==1)&&(mid==1)&&(right1==0)&&(right2==0)&&(right3==0))
{
flag=1;

}
else if((left1==0)&&(left2==0)&&(left3==1)&&(mid==0)&&(right1==0)&&(right2==0)&&(right3==0))
{
flag=2;
}
else if((left1==0)&&(left2==1)&&(left3==1)&&(mid==0)&&(right1==0)&&(right2==0)&&(right3==0))
{
flag=3;
}
、。。。。。。。。。。。。。
switch (flag)
{
case 0:qianjin();headled();
break;
case 1:turn_left1();leftled();
break;
case 2:turn_left2();leftled();
、。。。。。。。。。。。。。。。 break; default:backled();
break;
}
}

void main()
{
init();
delay(600);
jiance();
delay(300);

while(1)
{
if(bizhang==1)
{
xunji();
}
else
bz();
}

}、、、、、、、、、後面根據自己的實際情況填寫吧！

⑻ 求一個智能小車實現電機調速（盡量使速度降低）、循跡避障功能的C程序。

幾個驅動輪的？可以用笨一點的方法 如果你是四輪車 你可以控制它直線高速四輪全動 低速動兩個
轉彎的話 高速可以正轉一邊反轉 低速一邊正轉 另一邊鎖死 或者轉一個 我比較笨 到現在都沒學會pwm 所以只有這本辦法了~

⑼ 智能車 紅外避障 單片機反應慢

這應該和軟體沒有太大的關系，因為軟體之需要在檢測到該左轉的時候發出左轉信號而已，至於在發出信號之後散枯是再走一會再左轉，還是停下來之後等一會再左轉，液源還是左轉的慢悠悠都和硬體有關系，鬧掘態至於為什麼轉彎慢，可能是硬體驅動過程產生的時間，至於為什麼得要了解具體的驅動過程才行

⑽ 51單片機智能小車超聲波避障並進行光電感測器測速的C語言程序（兩個程序單獨我都有就是合不起來）

樓上在說什麼？學過單片機嗎？單獨能實現，和在一起不行那是調程序的問題，應任真考慮程序執行過程，一步步來。你沒有把程序和具體問題給出來我是沒法解決問題的。