四旋翼控制程序

㈠ airsim详细教程(四) - 控制四旋翼起飞和降落(airsim api)

AirSim APIs 提供了一系列接口，用于程序与仿真环境进行交互，包括获取图像、无人机状态、控制无人机运动等。AirSim API 包括 Python 和 C++ 两种使用方式，本文主要使用 Python 示例讲解控制无人机的起飞和降落方法，涉及与 AirSim 通信、获取控制权、解锁和上锁无人机等步骤。

在搭建 Python 环境时，推荐使用 Anaconda 管理器，它能创建独立的虚拟环境，避免环境间的相互影响。安装 Anaconda 后，新建一个环境专门用于 AirSim 仿真，通过在环境中安装 numpy、airsim 等需要的第三方包和库。同时，安装 Pycharm 编辑器，配置 Anaconda 环境，确保 Python 代码能够正确运行。

控制无人机的起飞和降落涉及以下关键步骤：与 AirSim 进行通信，获取控制权限，解锁无人机，执行起飞和降落操作。通过 Python 代码实现这一系列操作，首先在 AirSim 中选择多旋翼模式运行，然后在 Pycharm 中运行代码，无人机将从空中起飞至一定高度后降落。

在代码中，导入 AirSim 包并建立连接，使用句柄执行相关操作。重要的是获取控制权和释放控制权，确保安全地控制无人机。使用特定函数控制无人机的旋翼启动和停止，以及进行起飞和降落操作。为提高代码执行效率，可以使用异步函数，使程序在等待任务执行期间继续运行。通过网络通信机制，利用 msgpack-rpc 协议，实现 AirSim 和 Python 代码之间的无缝交互，即使在不同计算机上运行，也能实现有效的通信。

为了确保 AirSim 与 Python 代码的稳定交互，配置端口监听和选择合适的序列化格式是关键步骤。在 AirSim 的设置文件中可以调整端口号，确保无冲突。使用网络通信协议可以将 AirSim 和 Python 程序隔离，实现互不影响的协同工作。即使 Python 代码中断，AirSim 的仿真仍可继续进行，展现出强大的灵活性和稳定性。

㈡ 自己写四轴飞控难度有多大

MATLAB2014a以上的版本在Simulink里面会有一个叫model based design的feature。有了它，你大概只要C或者C++写一点读传感器、读遥控器接收端以及控制电机的库，放进s-function builder，再用Simulink自带的blocks就可以搞一个具有相当复杂度的控制程序了。四旋翼根本不在话下，当然前提是你得知道四旋翼的控制算法。飞控是否包括写代码？还是paper即可？相信每个想要尝试编写飞控的人都希望自己的飞控真的运行起来。有paper更好。写出的代码是否包括编译通过？编译通过肯定是很基本的了，事实上飞控的难度并不在于编译通过，而是代码的正确性，好在已经有很多优秀的开源飞控值得学习了。

㈢ 我用MATLAB写的四旋翼飞行器姿态控制程序无法运行

首先，你的文件名不能是pid.m，路径也不能含有pid这种matlab内置的关键字。

其次，有两行错误，建议注释掉，对你的结果没影响，因为你没有使用这个数据。

具体正确的代码如下：

clc;
clear;
kp1=0.6;
kp2=0.6;
kp3=1.0;
ki1=0.8;
ki2=0.8;
ki3=0.8;
kd1=0.2;
kd2=0.2;
kd3=0.4;
e1(1)=0;
e2(1)=0;
e3(1)=0;
u_1=[0 0 0]';
xeta=[1 0 1 0 1 0]';
ts=0.01;
for i=2:1000
yd(i)=2*sin(i*ts);
time(i)=i*ts;
tspan=[0 ts];
para=u_1;
[tt,xx]=ode45('pid_modle',tspan,xeta,[],para);
xeta=xx(length(xx),:);
fai(i)=xeta(1);
theta(i)=xeta(3);
pai(i)=xeta(5);
e1(i)=fai(i)-yd(i);
e2(i)=theta(i)-yd(i);
e3(i)=pai(i)-yd(i);
u1(i)=kp1*e1(i)+ki1*(e1(i)+e1(i-1)*ts)+kd1*(e1(i)-e1(i-1))/ts;
u2(i)=kp2*e2(i)+ki2*(e2(i)+e2(i-1)*ts)+kd2*(e2(i)-e2(i-1))/ts;
u3(i)=kp3*e3(i)+ki3*(e3(i)+e3(i-1)*ts)+kd3*(e3(i)-e3(i-1))/ts;
% u(i)=[u1(i) u2(i) u3(i)]';
% u_1=u(i);
end
% figure 1
plot(time,fai,'-',time,theta,'-.',time,pai,'.',time,yd)

那个函数文件不变，没有错误。

运行结果如下：

希望采纳，设置为满意答案，谢谢。