智能车避障程序

⑴ 避障小车原理

避障小车原理：

一、运动机理：

控制前面两个轮子的转动方向就可以控制整个机器人行进的方向：

1、左右两个前轮都向前转，则机器人向“正前方”直线前进；

2、左右两个前轮都向后转，则机器人向“正后方”直线倒退；

3、左前轮向后转，右前轮向前转，则机器人将以后轮为轴心逆时针转动，即实现向“右后方”转弯倒退；

4、左前轮向前转，右前轮向后转，则机器人将以后轮为轴心顺时针转动，即实现向“左后方”转弯倒退。

二、控制原理

在机器人的头部用钢丝做两根触须，一左一右各连接到一个碰撞开关，分别控制两个前轮的旋转方向。

特别注意，左右触须与对应控制的电机是交叉过来的，即：左边的触须连接右边的碰撞开关，控散穗制右边的电机；右边的触须连接左边的碰撞开关，控制左边的电机。

（1）无障碍物

当前方都没有障碍物，左右两个轮子都向前正转，则机器人向“前方”直线前进。

（2）左前方有障碍物

当左前方有障碍物，在左边触须碰到障碍物时，控制右边的轮子反转，则机器人向“左后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的右边，从而避开了左边的障碍物。

向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，左边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。

（3）右前方有障碍物

当右前方有障碍物，在右边触须碰到障碍物时，控制左边的轮子反转，则机器人向“右后方”倒退并转弯，即方向转向了障碍物的左边，从而避开了右边的障碍物。

向后倒退转弯会持续一会，在完成转弯之后，右边触须不再碰到障碍物，则两个轮子都正转，机器人继续向新的没有障碍物的“前方”直线前进。

（4）正前方有障碍物

当正前方有障碍物，左右两边的触须都会碰到障碍物，控制左右两边的轮子都反转，则机器人向“正后方”倒退，从而避开障碍物。

在直线倒退持续了一会后，左右两边的触须都不再碰到障碍物，则两个轮子都正转又变成直线前进；然后又会遇到正前方的障碍物又会直线倒退，再直线前进……如此反复变成一个死循环。

三、电路原理

机器人头部有两根钢冲伏卜丝作的触须，触须分别连接在两个碰撞开关上（厅轮注意两根钢丝对应的碰撞开关是交叉的，即：“左—右”钢丝，对应“右—左”碰撞开关）。

（1）没有障碍物时，触须没有被挤压，不触发碰撞开关，碰撞开关默认的通路，给电机供给一个“正方向”的电流，电机于是“顺时针方向”旋转。

（2）有障碍物时，触须被挤压，触发碰撞开关，碰撞开关断开默认通路，连接另外的一组通路，给电机供一个“反方向”的电流，电机于是“逆时针方向”旋转。

⑵ 急求！！！基于STC89C52单片机，L298N电机驱动，舵机控制超声波测距避障,LCD1602显示的智能小车完整程序。

我谨圆做过一个相悔晌庆碧握拟的。

⑶ 51单片机红外避障小车教程

你好，我以前参加过飞思卡尔智能小车竞赛，程序已经找不到了，但我可以给回你一些建议。
寻路或者避障答，主要由光电和摄像头两种，如果你采用光电去做，你需要了解一写光电传感器，距离传感器的知识。如果你选择摄像头去做，你需要了解一些AD转换，图像处理的知识
C程序应该包括电机驱动，舵机驱动，当前传感器状态识别/当前图像处理等内容

⑷ 如何通过红外对管使用计数器，也就是通过一次黑线，计数器加1，到2时停止，用于避障智能车

如何通过红外对管使用计数器，也就是通过一次黑线，计数器纳嫌加1，到2时停止，用于避障智能洞吵手车这个问题我想碰粗了好久终于知道了其实不知道这么高大上的科技我能怎么办所以我真不会

⑸ 求arino避障小车程序，急！（高额悬赏）

//舵机和超声波调试代码
#include <Servo.h>
#include <Metro.h>
Metro measureDistance = Metro(50);
Metro sweepServo = Metro(20);

unsigned long actualDistance = 0;

Servo myservo; //创建舵机
int pos = 60;
int sweepFlag = 1;

int URPWM = 3; //PWM输出0－25000us，每50us代表1cm
int URTRIG= 10; // PWM trigger pin PWM串口为10
uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01}; // distance measure command 距离测量命令

void setup(){ // Serial initialization 串行初始化
myservo.attach(9); //舵机串口为9
Serial.begin(9600); // Sets the baud rate to 9600
SensorSetup();
}

void loop(){
if(measureDistance.check() == 1){
actualDistance = MeasureDistance();
// Serial.println(actualDistance);
// delay(100);
}

if(sweepServo.check() == 1){
servoSweep();
}

}

void SensorSetup(){
pinMode(URTRIG,OUTPUT); // A low pull on pin COMP/TRIG
digitalWrite(URTRIG,HIGH); // Set to HIGH
pinMode(URPWM, INPUT); // Sending Enable PWM mode command 发送使能控制模式命令
for(int i=0;i<4;i++){
Serial.write(EnPwmCmd[i]);
}
}

int MeasureDistance(){ // a low pull on pin COMP/TRIG triggering a sensor reading 触发传感器读数
digitalWrite(URTRIG, LOW);
digitalWrite(URTRIG, HIGH); // reading Pin PWM will output pulses 读引脚脉宽调制将输出脉冲
unsigned long distance=pulseIn(URPWM,LOW);
if(distance==50000){ // the reading is invalid.阅读无效
Serial.print("Invalid");
}else{
distance=distance/50; // every 50us low level stands for 1cm
}
return distance;
}

void servoSweep(){
if(sweepFlag ){
if(pos>=60 && pos<=120){
pos=pos+1; // in steps of 1 degree 1度角度的转动
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' 告诉舵机转动的角度
}
if(pos>119) sweepFlag = false; // assign the variable again 重新分配变量
}else {
if(pos>=60 && pos<=120){
pos=pos-1;
myservo.write(pos);
}
if(pos<61) sweepFlag = true;
}
}

////////////////////////////////////////////////////////////

需要加载一个Metro.h的库，这只是调试机器，余下的完全看你的发挥了，加上电机

⑹ 请问怎样使用tcrt5000光电开关实现智能小车自动避障，怎样调节避障距离啊怎样连接电路图啊，谢谢！

我用昌仔胡十三个对管，舵机控制转向，八个对管的话状态改下就行，给你参考下，不明白可以追问我，qq 181325995
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uint i,count;
uchar pro; //*驱动电机调速*//
uchar finish=0;//停车标志
sbit le1=P1^0; //*左边传感器*//
sbit le2=P1^1;
sbit le3=P1^2;
sbit le4=P1^3;
sbit le5=P1^4;
sbit le6=P1^5;
sbit mid=P1^6;//*中间传感器*//
sbit ri6=P1^7;
sbit ri5=P2^3;
sbit ri4=P2^4;
sbit ri3=P2^5;
sbit ri2=P2^6;
sbit ri1=P2^7;//*右边传感器*//
sbit ENA=P2^0; //驱动电机pwm//
sbit moto1=P2^1; //电机控制//
sbit moto2=P2^2;
sbit PWM=P3^5; //舵机pwm//
sbit bz=P3^7;//蔽障管耐拦
init()
{
TMOD=0x11;//设定双定时器
EA=1;
TR0=1;
TR1=1;
TH0 = 0x0B1;//设定定时初始值，可去下载个定时器计算软件，
TL0 = 0x0E0;
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
ET0=1;
ET1=1;
ENA=1;
}
void delay(uint n)//延时函数
{
uchar a,b,c;
for(c=1;c>0;c--)
for(b=n;b>0;b--)
for(a=2;a>0;a--);
}
void delay2(uint z)
{
uchar a,b,c;
for(a=2;a>0;a--)
for(b=100;b>0;b--)
for(c=z;c>0;c--);
}
void qctyp(void) //光电管全无状态时（脱离轨道），读取前次状态

{
le1=P1^0;
le2=P1^1;
le3=P1^2;
le4=P1^3;
le5=P1^4;
le6=P1^5;
mid=P1^6;
ri6=P1^7;
ri5=P2^3;
ri4=P2^4;
ri3=P2^5;
ri2=P2^6;
ri1=P2^7;
}
void hhig(uint y)//前进函数
{
pro=y;//变量y是改戚轿变小车速度这里范围是0--39
moto1=1;
moto2=0;
}
void back(uint z)//后退函数
{
pro=z;//改变z 可改变行驶速度
moto1=0;
moto2=1;
}
void dj(uint m) //舵机控制
{
PWM=1;
delay(m); //改变m可改变舵机转向角度，
PWM=0;
}
void check_stop()//检测终点线，我用十三个对管，八个管停车状态自己分析
{
uchar start_flag;
if((le3&&le4)&&(!le1&&!le6)&&mid&&(ri3&&ri4)&&(!ri1&&!ri6))
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&!le5&&(le6&&mid)&&(ri3&&ri4)&&(ri1&&ri6))
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&le6&&(!le5&&!mid)&&(ri3&&ri4)&&(ri1&&ri6))
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&!le4&&(le5&&le6)&&!mid&&(ri5&&ri4)&&ri1)
start_flag=1;
else if((le2&&le3)&&(!le4&&!le6)&&le5&&!mid&&!ri4&&(ri1&&ri2))
start_flag=1;
else if(le2&&!le3&&(le4&&mid)&&(le5&&le6)&&(ri1&&ri2))
start_flag=1;
else if((le3&&le4)&&le6&&(ri6&&mid)&&(ri2&&ri3)&&!ri5)
start_flag=1;
else if((le5&&le4)&&(!le1&&!mid)&&ri6&&(ri2&&ri3)&&!ri5)
start_flag=1;
else if((le5&&le6)&&(!le1&&!le2)&&ri5&&ri2&&!ri4)
start_flag=1;
else if((le5&&le4)&&(!le1&&!le2)&&(!mid||!ri6)&&ri5&&(ri1&&ri2)&&!ri4)
start_flag=1;
else start_flag=0;
if(start_flag)
{
count++;
delay2(50);
if (count==1)

else if(count==2)

else if(count==3)
{
count=0;
finish=1;
P0=0xa4;//加led显示只是为了方便调试，两圈之后停车
}
else
finish=0;
}
if(finish)
{
ENA=0;
TR1=0;//关定时器1，驱动电机停转
}
}
void xunji()//循迹函数，读取光电管状态
{
if(!le1&&!le2&&!le3&&!le4&&!le5&&!le6&&mid&&!ri6&&!ri5&&!ri4&&!ri3&&!ri2&&!ri1)
{
dj(109);
hhig(39);
}
else if(le6&&mid&&!ri6&&!ri5&&!ri4&&!ri3&&!ri2&&!ri1)
{
dj(114);
hhig(35);
}
。
。
。//分析八个光电管状态，看你的电路检测到黑线输出1或者是0
else
{
dj(109);//舵机归中
hhig(25);
}
}
void main()
{
init();
while(1)
{
check_stop();
if(bz==0)//检测到障碍，。。。
{
back(18);
}
}

}
void timer0() interrupt 1//产生pwm信号控制舵机，周期20ms
{
TH0=0xb1;
TL0=0xe0;
xunji();
}
void timer1() interrupt 3//产生pwm信号控制驱动电机速度
{
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
i++;
if(i<=pro)
{
ENA=1;
}
else
{
ENA=0;
}
if(i==40)
{
ENA=~ENA;
i=0;
}
}

⑺ 智能小车避障程序~~~急

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit moto1=P1^5;
sbit moto2=P1^6;
sbit moto3=P2^0;
sbit moto4=P2^1;
sbit en1=P1^7;
sbit en2=P2^2;
///////////////
sbit left1=P1^0;//
sbit left2=P1^1;
sbit left3=P1^2;
sbit mid=P1^3;//
sbit right1=P1^4;
sbit right2=P2^3;
sbit right3=P2^4;////////////////
sbit hled=P0^0;
sbit bled=P0^1;
sbit lled=P0^2;
sbit rled=P0^3;
sbit bizhang=P2^5;
uchar pro_head;
uchar pro_back;
uchar i;
uchar j; //前后占空比标志
void delay(uint z)
{
uchar i;
while(z--)
{
for(i=0;i<121;i++);
}
}

void init()
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%6;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
en1=1;
en2=1;
}
void time0(void) interrupt 1
{
i++;
j++;
if(i<=pro_back)
{
en1=1;
}
else
{
en1=0;
}
if(i==40)
{
en1=~en1;
i=0;
}
if(j<=pro_head)
{
en2=1;
}
else
{
en2=0;
}
if(j==40)
{
en2=~en2;
j=0;
}
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%6;
}
void qianjin()/////////////////////
{
pro_back=15;
pro_head=5;
moto1=0;
moto2=0;
moto3=1;
moto4=0;
lled=1;
rled=1;
bled=1;
}
void turn_right1()//
{
pro_back=10;
pro_head=15;
moto1=0;
moto2=1;
moto3=1;
moto4=0;
}
。。。。。。。
void xunji() //
{
uchar flag;
if((left1==0)&&(left2==0)&&(left3==1)&&(mid==1)&&(right1==0)&&(right2==0)&&(right3==0))
{
flag=1;

}
else if((left1==0)&&(left2==0)&&(left3==1)&&(mid==0)&&(right1==0)&&(right2==0)&&(right3==0))
{
flag=2;
}
else if((left1==0)&&(left2==1)&&(left3==1)&&(mid==0)&&(right1==0)&&(right2==0)&&(right3==0))
{
flag=3;
}
、。。。。。。。。。。。。。
switch (flag)
{
case 0:qianjin();headled();
break;
case 1:turn_left1();leftled();
break;
case 2:turn_left2();leftled();
、。。。。。。。。。。。。。。。 break; default:backled();
break;
}
}

void main()
{
init();
delay(600);
jiance();
delay(300);

while(1)
{
if(bizhang==1)
{
xunji();
}
else
bz();
}

}、、、、、、、、、后面根据自己的实际情况填写吧！

⑻ 求一个智能小车实现电机调速（尽量使速度降低）、循迹避障功能的C程序。

几个驱动轮的？可以用笨一点的方法 如果你是四轮车 你可以控制它直线高速四轮全动 低速动两个
转弯的话 高速可以正转一边反转 低速一边正转 另一边锁死 或者转一个 我比较笨 到现在都没学会pwm 所以只有这本办法了~

⑼ 智能车 红外避障 单片机反应慢

这应该和软件没有太大的关系，因为软件之需要在检测到该左转的时候发出左转信号而已，至于在发出信号之后散枯是再走一会再左转，还是停下来之后等一会再左转，液源还是左转的慢悠悠都和硬件有关系，闹掘态至于为什么转弯慢，可能是硬件驱动过程产生的时间，至于为什么得要了解具体的驱动过程才行

⑽ 51单片机智能小车超声波避障并进行光电传感器测速的C语言程序（两个程序单独我都有就是合不起来）

楼上在说什么？学过单片机吗？单独能实现，和在一起不行那是调程序的问题，应任真考虑程序执行过程，一步步来。你没有把程序和具体问题给出来我是没法解决问题的。