A. openPLC 嘗試，踩坑記錄
1 下載 openplc editor 了解一下
下載地址 openplcproject.com/wp-c...
直接網頁下載速度很慢， 可以用迅雷下載
安裝的時候無法修改安裝路徑， 只能安裝到C盤
C:\Users\013\OpenPLC_Editor
根據目錄來看看它包含哪些內容：
內置一個 git 環境， 一個 python2.7， 一個mingw c++環境
editor 裡面的界面程序， 竟然都是 python 寫的， 驚訝到我了，
一直以為 QT 才是跨平台界面程序的首選， 沒想到 python 也可以呀
editor 內的文件夾結構來看看：
可以看出來， openplc 所支持的匯流排， 有 canfestival, modbus , opcua, ethercat,
但也意味著， 它不支持 profinet, cc-link , ethernet-ip 這3種匯流排，
至於國內的浙大工控更是沒影了
瀏覽它的 tests 文件夾
可以估計， 它對 HMI 屏幕估計支持的可以， canopen 協議支持的可以，
然後看看 targets 文件夾，
令人意外的是， 它既然對 Xenomai 有專門的支持， 我一直以為 Preempt-RT比 xenomai 更熱， 在 linux 軟實時領域，
由於 openplc 使用 python 這個 解釋型語言 來開發界面， 意味著改動界面內容會非常容易， 改個 logo 啥的太簡單了
2 運行 openplc editor 看看
對比一下博圖
對比一下匯川的PLC編程界面：
3 找個硬體測試運行一下程序
樹莓派
TODO
arino
TODO
星光板
TODO
香橙派
TODO
B. Linux系統下如何運行使用PMM系列CANopen通信一體化伺服電機
在前文講解了如何在Linux系統下配置NiMotionUSBCAN轉換器後，現在我們將進一步指導如何操作PMM60系列CANopen通信一體化伺服電機使其運行。本文將通過實例演示在Linux環境下控制電機的步驟。
首先，確保硬體連接。將USB轉CAN轉換器連接電腦（通過Ubuntu 18.04.2桌面版的Linux虛擬機）和電機，具體連接方式如圖所示。所需工具包括NiMotionUSBCAN轉換器、PMM6040伺服電機，以及Linux x86_64的NiMServoSDK文件包，可通過聯系銷售或客服獲取。
下面是操作步驟：
執行這些步驟後，電機將進入輪廓位置模式，進行一次相對位置運動和絕對位置運動，表明電機已成功在Linux系統中運行。
至此，您已掌握了在Linux環境下控制PMM系列CANopen伺服電機的基本操作。期待更多關於智能控制的精彩內容，請持續關注我們，共同探索驅動未來的無限可能！