Ⅰ 可以用PID實現步進電機的位置閉環控制么
步進電機的正反轉是由電機的控制板應對的，你只需通過數字埠給電機控制板正反轉信號就行了。如果你用的是單向單迴路PID調節，就需要判斷對象的反饋值和設定值之間的關系，決定數字埠上輸出什麼方向的信號。但是根據我的經驗，你的調節過程需要雙向雙迴路PID才可能實現。
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Ⅱ 求：直流電機閉環控制 單片機C編程設計
二、硬體框圖： 硬體部分主要由電位器、模數轉換模塊、 51單片機、顯示模塊、驅動電路和無刷直流電機（內置霍爾感測器）組成。其功能框圖如下： 框圖的基本原理： 通過鍵盤輸入一個轉速初值，調節旋轉式電位計調節給定一個電壓Un, DCOUT連接ADC0809的IN0通道，經ADC0809晶元連接到51單片機組成模數轉換模塊，得到的數字信號顯示在LCD顯示屏上。從單片機的P1.0口輸出一個PWM脈沖信號經過驅動電路驅動直流電機，直流電機內部的霍爾感測器測定實際轉速後，經過採用脈沖信號反饋到單片機與給定轉速比較進行閉環控制轉速達到給定速度時，LCD實時顯示給定速度。 三、實現功能環節如下： 1、參數的設定 電機速度的給定是通過給定電位器來確定。電位器原理（如下圖）：當電位器中心觸頭C滑動在電位器上時可以得到一個電壓信號，這個電壓范圍為0~VCC(+5V)，屬於模擬信號。 然後根據要求的速度值和實際的速度值來確定比例速度誤差和積分速度誤差。有了這兩個值,就可以使用下面的公式計算出新的占空比:NewDutyCycle (新的占空比) = Kp ( 比例速度誤差) + Ki ( 積分速度誤差) ;然後將10位的NewDutyCycle (新占空比值)裝入所有的3個PWM占空比寄存器中。使用P I演算法來計算新的DutyCycle (占空比)值,該值將被載入PDCx寄存器。 void CalculateDC ( void) { DesiredSpeed = DesiredSpeed3 3; Flags. Minus = 0; if (ActualSpeed > DesiredSpeed) SpeedError = ActualSpeed - DesiredSpeed; else { SpeedError = DesiredSpeed - ActualSpeed; Flags. Minus = 1; } Speed Integral + = SpeedError; if ( Speed Integral > 9000) Speed Integral = 0; DutyCycle = ( ( ( long) Ksp 3 ( long) SpeedError + ( long) Ksi3 ( long) Speed Integral) > > 12) ; DesiredSpeed = DesiredSpeed /3; if ( Flags. Minus) DutyCycle = DesiredSpeed + DutyCycle; else DutyCycle = DesiredSpeed - DutyCycle; if (DutyCycle < 100) DutyCycle = 100; if (DutyCycle > 1250) {DutyCycle = 1250; Speed Integral = 0; } PDC1 = DutyCycle; PDC2 = PDC1; PDC3 = PDC1; } 2、模數轉換： 電位計傳送的電壓信號接到ADC0809的IN0通道，ADC0809進行采樣。ADC0809由一個8路模擬開關、一個地址鎖存與解碼器、一個A/D轉換器和一個三態輸出鎖存器組成。多路開關可選通8個模擬通道，允許8路模擬量分時輸入，共用A/D轉換器進行轉換。ADC0809內部帶有輸出鎖存器，可以與AT89S51單片機直接相連，初始化時，使ST和OE信號全為低電平， ST為轉換啟動信號。當ST上跳沿時，所有內部寄存器清零；下跳沿時，開始進行A/D轉換；在轉換期間，ST應保持低電平。EOC為轉換結束信號。當EOC為高電平時，表明轉換結束；否則，表明正在進行A/D轉換。OE為輸出允許信號，用於控制三條輸出鎖存器向單片機輸出轉換得到的數據。OE＝1，輸出轉換得到的數據；OE＝0，輸出數據線呈高阻狀態。D7－D0為數字量輸出線。CLK為時鍾輸入信號線。因ADC0809的內部沒有時鍾電路，所需時鍾信號必須由外界提供，通常使用頻率為500KHZ，
Ⅲ PID演算法溫控C語言
1. PID調試步驟
沒有一種控制演算法比PID調節規律更有效、更方便的了。現在一些時髦點的調節器基本源自PID。甚至可以這樣說：PID調節器是其它控制調節演算法的媽。
為什麼PID應用如此廣泛、又長久不衰？
因為PID解決了自動控制理論所要解決的最基本問題，既系統的穩定性、快速性和准確性。調節PID的參數，可實現在系統穩定的前提下，兼顧系統的帶載能力和抗擾能力，同時，在PID調節器中引入積分項，系統增加了一個零積點，使之成為一階或一階以上的系統，這樣系統階躍響應的穩態誤差就為零。
由於自動控制系統被控對象的千差萬別，PID的參數也必須隨之變化，以滿足系統的性能要求。這就給使用者帶來相當的麻煩，特別是對初學者。下面簡單介紹一下調試PID參數的一般步驟：
1．負反饋
自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統接線，確定系統的反饋為負反饋。例如電機調速系統，輸入信號為正，要求電機正轉時，反饋信號也為正（PID演算法時，誤差=輸入-反饋），同時電機轉速越高，反饋信號越大。其餘系統同此方法。
2．PID調試一般原則
a.在輸出不振盪時，增大比例增益P。
b.在輸出不振盪時，減小積分時間常數Ti。
c.在輸出不振盪時，增大微分時間常數Td。
3．一般步驟
a.確定比例增益P
確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數設定說明），使PID為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統振盪消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。
b.確定積分時間常數Ti
比例增益P確定後，設定一個較大的積分時間常數Ti的初值，然後逐漸減小Ti，直至系統出現振盪，之後在反過來，逐漸加大Ti，直至系統振盪消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數Ti調試完成。
c.確定積分時間常數Td
積分時間常數Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振盪時的30%。
d.系統空載、帶載聯調，再對PID參數進行微調，直至滿足要求。
2.PID控制簡介
目前工業自動化水平已成為衡量各行各業現代化水平的一個重要標志。同時，控制理論的發展也經歷了古典控制理論、現代控制理論和智能控制理論三個階段。智能控制的典型實例是模糊全自動洗衣機等。自動控制系統可分為開環控制系統和閉環控制系統。一個控制系統包括控制器、感測器、變送器、執行機構、輸入輸出介面。控制器的輸出經過輸出介面、執行機構，加到被控系統上；控制系統的被控量，經過感測器，變送器，通過輸入介面送到控制器。不同的控制系統，其感測器、變送器、執行機構是不一樣的。比如壓力控制系統要採用壓力感測器。電加熱控制系統的感測器是溫度感測器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經很多，產品已在工程實際中得到了廣泛的應用，有各種各樣的PID控制器產品，各大公司均開發了具有PID參數自整定功能的智能調節器(intelligent regulator)，其中PID控制器參數的自動調整是通過智能化調整或自校正、自適應演算法來實現。有利用PID控制實現的壓力、溫度、流量、液位控制器，能實現PID控制功能的可編程式控制制器(PLC)，還有可實現PID控制的PC系統等等。 可編程式控制制器(PLC) 是利用其閉環控制模塊來實現PID控制，而可編程式控制制器(PLC)可以直接與ControlNet相連，如Rockwell的PLC-5等。還有可以實現PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix產品系列，它可以直接與ControlNet相連，利用網路來實現其遠程式控制制功能。
1、開環控制系統
開環控制系統(open-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)對控制器(controller)的輸出沒有影響。在這種控制系統中，不依賴將被控量反送回來以形成任何閉環迴路。
2、閉環控制系統
閉環控制系統(closed-loop control system)的特點是系統被控對象的輸出(被控制量)會反送回來影響控制器的輸出，形成一個或多個閉環。閉環控制系統有正反饋和負反饋，若反饋信號與系統給定值信號相反，則稱為負反饋( Negative Feedback)，若極性相同，則稱為正反饋，一般閉環控制系統均採用負反饋，又稱負反饋控制系統。閉環控制系統的例子很多。比如人就是一個具有負反饋的閉環控制系統，眼睛便是感測器，充當反饋，人體系統能通過不斷的修正最後作出各種正確的動作。如果沒有眼睛，就沒有了反饋迴路，也就成了一個開環控制系統。另例，當一台真正的全自動洗衣機具有能連續檢查衣物是否洗凈，並在洗凈之後能自動切斷電源，它就是一個閉環控制系統。
3、階躍響應
階躍響應是指將一個階躍輸入（step function）加到系統上時，系統的輸出。穩態誤差是指系統的響應進入穩態後，系統的期望輸出與實際輸出之差。控制系統的性能可以用穩、准、快三個字來描述。穩是指系統的穩定性(stability)，一個系統要能正常工作，首先必須是穩定的，從階躍響應上看應該是收斂的；準是指控制系統的准確性、控制精度，通常用穩態誤差來(Steady-state error)描述，它表示系統輸出穩態值與期望值之差；快是指控制系統響應的快速性，通常用上升時間來定量描述。
4、PID控制的原理和特點
在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數不能完全掌握，或得不到精確的數學模型時，控制理論的其它技術難以採用時，系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定，這時應用PID控制技術最為方便。即當我們不完全了解一個系統和被控對象，或不能通過有效的測量手段來獲得系統參數時，最適合用PID控制技術。PID控制，實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差（Steady-state error）。
積分（I）控制
在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統（System with Steady-state Error）。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入「積分項」。積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。 自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性組件（環節）或有滯後(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化「超前」，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入「比例」項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是「微分項」，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控製作用等於零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯後的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
5、PID控制器的參數整定
PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易於掌握，在工程實際中被廣泛採用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然後按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論採用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實際運行中進行最後調整與完善。現在一般採用的是臨界比例法。利用該方法進行 PID控制器參數的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作；(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振盪，記下這時的比例放大系數和臨界振盪周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。
3.PID控制器參數的工程整定,各種調節系統中PID參數經驗數據以下可參照：
溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
壓力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
4. PID常用口訣：
參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例後積分，最後再把微分加
曲線振盪很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振盪頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高後低4比1
一看二調多分析，調節質量不會低
參考資料：http://www.yuanqijian.com/bbs/htmled_topic.php?topi_id=64489
Ⅳ 怎樣實現有編碼器的PLC位置閉環控制
普通PLC實現不了，有些伺服可以直接接入，或者通過高端PLC或者運動控制卡
Ⅳ 求三菱PLC閉環控制程序實例
我有三菱PLC閉環控製程序實例 即PID實例 [email protected]
Ⅵ 哪位大神有c語言編寫pi控制器實現電機雙閉環(轉速、電流)的程序，畢設急求
電機的電流轉速雙閉環嗎，要采樣電機的轉速與電流信號與設定值作比較，然後加入pi控制器，形成閉環。
Ⅶ 如何做PLC全閉環控制伺服的程序
你是想用PLC做一個伺服程序，還是用PLC控制一個伺服驅動器？
我的理解是後一個，如果是這樣的話，PLC不用做什麼工作，只給伺服控制器動作命令和動作位置就可以了，伺服本來就是一個閉環控制器
Ⅷ 怎樣使用C#開發雙閉環伺服位置控製程序
位置控制系統是指來以機械自位置或角度作為控制對象的自動控制系統，稱為位置伺服系統，簡稱為伺服系統。在數控機床中，伺服系統主要指各坐標軸進給驅動的位置控制系統。伺服系統接受來自CNC裝置的進給脈沖，經變換和放大，再驅動各加工坐標軸按指...
Ⅸ 簡述閉環控制系統位置控制原理
基於反饋原理建立的自動控制系統。所謂反饋原理，就是根據系統輸出變版化的信息來進行控權制，即通過比較系統行為（輸出）與期望行為之間的偏差，並消除偏差以獲得預期的系統性能。在反饋控制系統中，既存在由輸入到輸出的信號前向通路，也包含從輸出端到輸入端的信號反饋通路，兩者組成一個閉合的迴路。因此，反饋控制系統又稱為閉環控制系統。反饋控制是自動控制的主要形式。自動控制系統多數是反饋控制系統。在工程上常把在運行中使輸出量和期望值保持一致的反饋控制系統稱為自動調節系統，而把用來精確地跟隨或實現某種過程的反饋控制系統稱為伺服系統或隨動系統。
反饋控制系統由控制器、受控對象和反饋通路組成（見圖）。圖中帶叉號的圓圈為比較環節，用來將輸入與輸出相減，給出偏差信號。這一環節在具體系統中可能與控制器一起統稱為調節器。以爐溫控制為例，受控對象為爐子；輸出變數為實際的爐子溫度;輸入變數為給定常值溫度,一般用電壓表示。爐溫用熱電偶測量，代表爐溫的熱電動勢與給定電壓相比較，兩者的差值電壓經過功率放大後用來驅動相應的執行機構進行控制。