机械臂末端工具

㈠ 机器人末端操作器的用途

详解机器人末端执行器

用在工业上的机器人的手一般称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。

机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作，它不仅是一个执行命令的机构，还应该具有识别的功能，也就是“感觉”。

为了使机器人手具有触觉，在手掌和手指上都装有带有弹性触点的元件；如果要感知冷暖，还可以装上热敏元件。在各关节的连接轴上装有精巧的电位器，它能把手指的弯曲角度转换成“外形弯曲信息”。把外形弯曲信息和各关节产生的接触信息一起送入计算机，通过计算就能迅速判断机械手所抓的物体的形状和大小。

现在，机器人的手已经具有灵巧的指、腕、肘和肩胛关节，能灵活自如地伸缩摆动，手腕也会转动弯曲。通过手指上的传感器，还能感觉出抓握的东西的重量，可以说已经具备了人手的许多功能。

由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面形状等的不同，因此工业机器人的末端操作器也是多种多样的，大致可以分为以下几类：

• 夹钳式取料手

• 吸附式取料手

• 专用操作器及转换器

• 仿生多指灵巧手

夹钳式取料手

夹钳式取料手由手指（手爪）、驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成，通过手指的开、合实现对物体的夹持。

（图：1-手指、2-传动机构、3-驱动装置、4-支架、5-工件）

A、手指

• V形指：使用于夹持圆柱形工件，特点是夹紧平稳可靠、夹持误差小；也可以用两个滚轮代替V形体的两个工作面，它能快速夹持旋转中的圆柱体。

• 平面指：一般用于夹持方形工件（具有两个平行平面）、方形版或细小棒料。

• 尖指和长指：一般用于夹持小型或柔性工件；尖指用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件，以避免和周围障碍物相碰；长指用于夹持炽热的工件，以避免热辐射对手部传机构的影响。

• 特形指：用于夹持形状不规则的工件。应设计出与工件形状相适应的专用特形手指，才能夹持工件。

B、传动机构

• 回转型传动机构

• 平移型传动机构

吸附式取料手

吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同，可分为气吸附和磁吸附两种。用于大平面、易碎、微小的物体，因此使用面较广。



简单的夹持式取料手不能适应物体外形变化，不能使物体表面承受比较均匀的夹持力，因此无法对复杂形状、不同材质的物体实施夹持和操作。为了提高机器人手爪和手腕的操作能力、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手那样进行各种复杂的作业，如装配作业、维修作业、设备操作以及机器人模特的礼仪手势等，就必须有一个运动灵活、动作多样的灵巧手。

• 柔性手

• 多指灵巧手

㈡ OPT机器人末端工具好用吗

一夜，一位抄丽人前来，带走凤阳女，找到在草坪安歇的士人，夫妻团聚。丽人请他们到自己家安歇。不料席间，士人和丽人眉来眼去，逐渐将凤阳女抛在一边，俩人一起入房作乐。凤阳女气愤，意欲投井，巧遇弟弟三郎。得知真相的三郎义愤填膺，隔窗抛石，砸破了士人的头。

㈢ halcon 中怎么求取机械手末端夹具的位姿

乐观,可老天弄人,他得了白血
病.他离开了学校,来到了医院.这一天,正好是他的生日内.区里面的李叔叔,张阿姨都来看容望亮亮,并
且拿了一个蛋糕和好好心人捐助的钱.虽然不怎么多,但是毕竟是人们的一份心意啊!亮亮看到他妈妈来
便用央求的语气问他妈妈：“妈妈,我到底得了什么病?我真的好想去学校上学,和同学们一起玩.”妈
妈也说：“你的病马上就要好了,马上就可以读书了.”亮亮对着生日

㈣ 请问机械手臂和末端执行器如何连接

通常是通过电机 再通过减速器（通常为谐波减速器）再传动到执行零件上。

㈤ 机械手与末端执行器有什么区别

准确的说，是机械手与末端执行器的关系。机械手好比你的肩部到手腕（包括手腕）的部分。而末端执行器相当于你的手掌、手指部分。机械手负责调整定位末端执行器的位置和姿态。而末端执行器负责抓取工件。

㈥ 机器人末端执行器上的夹持器的种类有哪些

机器人的末端执行器是一个安装在移动设备或者机器人手臂上,使其能够拿起一个对象,并且具有处理、传输、夹持、放置和释放对象到一个准确的离散位置等功能的机构。

机器人末端执行器上的夹持器的种类:
工业机器人中应用的机械式夹持器多为双指头爪式，按其手指的运动可以分为平移型和回转型。按照夹持方式来分可以分为外夹式和内撑式.本文是按照结构特性来进行分类的，可分为电动（电磁）式、液压式和气动式，以及他们的组合。

详细内容参见http://wenku..com/link?url=vT4M9rodM8l56xYF4_VUyYK4VqEFWt7aEa-_gmvYhRBK7ra2NKs98outIDK3w1SM-5Zqzu

㈦ 如何选择机械手末端工具

注塑加工商们常常是在更新注射成型机或机械手方面深思熟虑。然而，很少有人关注过机械手臂末端工具（简称eoat）的使用。其实，在注塑成型过程中，eoat却是一个相当重要的部分。 如果注塑加工商希望机械手能够完成对制品的拾取、放置、移动、搬运和握住等全程自动化操作，他们就必须认真考虑选择最适合他们机械手的末端工具系统（eoat）。多关节机械手和柔性的末端工具连接在一起，可以很经济地进行多种制品的移动操作eoat的选择 1、为了避免制品上出现不必要的斑痕，应考虑对模具做适当的修正，以使制品能够更方便地被移出。为了使制品容易脱模，通常要求顶销的形状要合适，同时，顶销还必须具有足够的行程，从而使它能够向前推动制品。 2、 在制品外观的设计上，通过添加小的倒角以使它更容易脱模。 3、改变材料温度不仅能使制品的脱模更为容易，而且还可以减少制品脱模后表面出现的斑痕或发生形变的几率。 在对模具进行最优化的设计和修正以后，还必须了解以下问题： 在充分考虑了上述条件和因素以后，就可以对eoat系统进行设计和选择。在选择eoat系统时，还应考虑以下几方面的问题：制品的重量和质地、制品是否有合适的位置可供夹紧、取出制品时是否会受到模具的阻碍、制品被顶出时的温度、将制品放置到传送带上时与工具所接触的面积。

㈧ 机械手末端执行器是什么

末端执复行器是机器人用来直接制执行各种操作和任务的器件，如果是关节型机器人的话，你也可把它看成是机器人机械系统中除了腰、大臂、小臂、腕以外的、相当于手的那部分，但因为工业机器人的执行机构很少用类似于人手的复杂机构，大部分是焊枪、喷枪、磨头等跟手的外形一点都不像的器件，故称其为末端执行器而不称为手

㈨ 在MATLAB的robotics工具箱中，怎么画出机械臂末端的运动轨迹

先把末端轨迹画出来，记住hold on

plot3(j6(:,1),j6(:,2),j6(:,3),'*');hold on;

然后再调用函数，演示动画

robot.plot(q);

㈩ 3、图1为Dobot Magician 外观示意图。DOBOT机器人能否使末端工具任意运动(沿x

这个外观示意图呢，和机器人使用末端的工具任意移动，其实要配合更多的条件来分析